筆者は2020年1月からFPVドローンを始めたばかりの初心者です。
当初は全く知識が無い中、インターネットの情報を頼りに手探りでドローンの購入や設定を行っていました。
日本では、FPVドローンのメジャーなメーカーが無く、個人制作のドローンがネットで販売している程度です。
その為、本格的なドローンが欲しい場合は中国の製品を輸入します。
しかし、中国のドローンメーカーは無数にありジャンルも多彩で初心者にはどれを選べば良いのか判断がつきません。
また、中国のネット通販はコピー品が横行していて、人気のドローンに似せた偽物を購入してしまうリスクがあります。
こうした中国の製品はマニュアルが英語表記で専門用語だらけの物しかない為、初心者には設定方法が全く解らず、試行錯誤でドローンを設定している間に壊してしまったりとトラブルばかりでした。
そんなことが多々あり、筆者がまともにFPVドローンを楽しめるようになる迄に、多くの時間とお金を浪費してしまい悔しい思いをしました。
FPVドローンという分野は、Webの情報が非常に少いため初心者にはハードルが高い趣味です。
稀ですが、経験豊富な方が易しく解説したblogもありますが、記事の中にドローンの専門用語があると初心者には解釈が困難でした。
そこで、自分の経験で得た知識をblogに残しておき、これからFPVドローンを始める初心者にも解り易いようにドローン用語をまとめてみました。
筆者自信が、まだまだ解らない事だらけですのでこれからも経験で得た情報はどんどん追記していきたいと思います。
⚠用語は関連別に表示しています
ドローンの専門用語
■一般用語
無人航空機のことで「雄蜂」を意味します。
drone ［droun］ ━━ n. ミツバチの雄； なまけ者（idler）； （ハチ・飛行機の）ぶーん（といううなり）； （リモコン式の）無人機； （バグパイプの）ドローン管． ━━ vi. ぶーんという（buzz）； ものうげ〔単調〕な声で話す； なまける．
ドローンに搭載したカメラ等の部品を墜落の衝撃から保護するためのカバー
プロペラが外部に接触することを防ぐガード。
ドローンを宙返りさせる事。
ホビードローンでそこそこいいものはボタンひとつでフリップできます。
機体に関塞できる機材の重さ。積載量のことをいいます。
ドローン本体を空間中に制止させることです。
商業用ドローンの場合は自律してホバリングできますが、ホビードローンではスティックをうまく調整しなければホバリングできません。
飛行中にドローンを見失う事。
多数のドローンをロストした筆者のニックネームの語源でもあります。
Unmanned Aerial VehicleまたはUnmanned Air Vehicleの略
無人航空機を英語で表した略のこと
国土交通省の定義
人が乗ることができない飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船であって、遠隔操作または自動操縦により飛行させることができるもの
この定義は、マルチコプターや固定翼などを含むドローンや、ラジコン機や農薬散布で利用されているヘリコプターも該当する
マルチコプター
ヘリコプターのように回転翼を用いて飛行を制御する航空機のうち、複数のモーター（回転する部品）プロペラを2つ以上搭載している機種をマルチコプターとよぶ
3つのローター（回転翼機）を持つマルチコプターのこと
クアッドコプターは4つ、ヘキサコプターは6つ、オクトコプターは8つのローターを持つ
ドローンに積載されたカメラでまるでドローンに乗っているかのような一人称視点で操縦を行う事。
技術基準適合証明マーク（技適マーク）とは、電波法令で定めている技術基準に適合している無線機であることを証明するマーク。
無線LANのことです。
ドローンにおいてはカメラの画像の転送に使われます。
■ドローン購入時の用語
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ARF (Almost-ready-to-fly)
基本的にいくつかの追加パーツが必要です。
既にいくつかの機体を持っている人向けのパッケージ。
含まれるものと除外されるものの範囲があり、モーター、レシーバー、トランスミッターがない場合もあります。
ARFを購入する場合は、ARFパックに含まれている物の項目別リストを読んで、他に必要なパーツが正確にわかるようにしてください。
ドローン本体のみのパッケージ。ドローンの設定は出来ていてプロポとバインドするだけで飛ばせる状態。
すでに送信機を所有していて、新しいドローンを追加購入する場合に最適。
送信機とドローンの受信機のプロトコルを同一のメーカーにする必要がある。
BNFを購入する前に必ず互換性を確認する事。
購入して直ぐに飛行する事が出来るパッケージ。ドローンと送信機がセットになっています。
初めてドローンを購入する人におすすめです
ドローンに使われるアルミニウムの容器で覆われた液状のバッテリー。
メリット
・自己放電が少ない
・メモリー効果がない
メモリー効果とは、ニッケル・カドミウム蓄電池やニッケル・水素蓄電池などの二次電池に繰り返し継ぎ足し充電する事で起きる、放電中の一時的な電圧降下である。メモリー効果の名は、継ぎ足し充電を開始した付近で顕著に起電力の低下が起こることに由来する
・軽量・高出力
ニッケル水素バッテリーやニッカドバッテリーと比べてパンチ力があり、メモリー効果を起こすこともありません。
取り扱いに注意しないと、バッテリーが膨らんだり発火する恐れがあります。
充電の際はリポバッテリーに対応した充電器でチャージし、充電中は目を離さないようにする事。
バッテリー容量を表す単位。1時間辺りどれだけの電流が流れるかと言う意味
電流（A）×1時間（h）
マイクロドローンでは300mahのバッテリーがよく使われる
フライトコントローラー(FC)はドローンの中核部分でパソコンで言うとCPUにあたります。
複数のセンサーで得た各種情報を元に演算処理を行い、機体の飛行を指示したり様々な情報を送受信することができる。
ドローンのモーターの回転数を制御するデバイス。別名「アンプ」と呼ばれる。
ESCは、モーターとバッテリーの間に取り付けて、電圧によってモーターの回転数を制御する役割を担っており、ソフトスタートやファイルセーフなど、さまざまなセッティングができるものも発売されています。
最近流行りのタイニーフープと呼ばれるマイクロドローンでは、軽量化の為FCに内蔵されているESC一体型が採用されています。
ドローンで使われているモーターのほとんどはブラシレスモーターとなっており、ドローンのモーターは高回転型のものが多くなっています。
ESCを介して受信機やバッテリーとつながっており、操縦者が送ったスロットルワークをプロポから受信機へ伝え、それがESCを挟んでモーターにつながり、必要に応じて回転数を上げたり、下げたりして機体をコントロールします。
ブラシ付きモータには名称の通りブラシと呼ばれる電極が存在します。
高回転で使用し続けるとブラシが摩耗していき最後にはモーターが回らなくなります。
マイクロドローンやトイドローンで採用されています。
ブラシレスモータ とはブラシと整流子を持たないモータ
耐久力があり高回転高出力が出せる為、ドローンのモーターに採用されています。
モーターに取り付けられており、これが回転することでドローンは揚力を得て浮くことができる。
プロペラには長さとネジれが異なるものがあり、それぞれダイアとピッチという呼称で、◯✕◯のプロペラ、というような呼び方がされる。
プロペラは回転することで上下に圧力差が生じることで下から上へ圧力がかかり、それが揚力となって機体が浮くようになります。
クワッドコプターなら、対象となるプロペラ同士が逆回転することで、それぞれの反動トルクを打ち消し合って、まっすぐ飛ぶようになります。
ドローンを操縦する時に使われる電波の形式。
機体の受信機とプロポ(送信機)のプロトコルを同じ形式にする必要があります。
日本ではフタバのS-FHSSがよく利用されています。
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プロポ(プロポーショナルシステム)/Transmitter
機体を操縦する送信機のこと。
デジタル式の物が主流で、スティックの角度によって機体の動作やモーターの回転数をコントロールできる。
送信機のスイッチでジンバル操作やカメラ設定の変更、シャッターを切る等、様々な操作が行える
様々なメーカーのプロトコルに対応した送信機の事。
1台の送信機で色々なメーカーのドローンを操作出来る。
日本の技適を取得したJumper T8SG V3が人気です。
筆者が初めて購入したのもこのプロポです。
衛星から発信する電波を受信し、機体の位置・緯度・経度・高度を割り出す。
マルチコプターでは本体GPS 情報を用い、現在地を算出し、ホバリング中でも容易に留まることが可能になる。
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GPS(Global Positioning System)
宇宙にある人工衛星を利用してドローンの現在値を正確に割り出す機能です。
この技術があるためドローンは自律した飛行が可能になります。全地球測位システムの略称
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気圧センサー(Barometric Pressure Sensor)
気圧センサーとは、空気が押す力の程度を検知するためのセンサー。
高度と速度を気圧センサーから計測できる。
この機能によって、機体の飛行速度を計測することができる。
超音波センサーは送波器から超音波を対象に向け発射し、その反射波を受波器で受信して対象物の存在を検出する。
超音波の発信から受信までに要した時間と音速との比較してセンサーから対象物までの距離を算出する。
高度制御や障害物検知ができる。
ドローン（マルチコプター）によっては、ポジショニングカメラや障害物検知センサーが搭載されている。
地表面 の状態を撮影し、機体の水平維持や離着陸の安定化が実現している。
GPS電波の利用が不確実な状況で有効です。
*Mavic、Phantom4 Proなどに搭載されているセンサー。
コンパスのことで、磁場(磁界)の向きを計測し、方位を求めるセンサー。
ドローン本体の回転速度を測定する慣性センサーで、これによりロール・ピッチ・ヨー軸を制御している。
機体の速度の単位時間当たりの変化量(加速度)を測定する。
加速度と重力の相関から機体の傾きを検出する。マルチコプターではドリフトの防止等の姿勢の制御に用いられる。
プロポから発せられた電波を受信して、機体の各役割に信号を振り分ける役割を担っています。
これまでのラジコンではプロポから機体（受信機）への一方通行でしたが、最近ではプロポと受信機が双方向でやり取りをおこなうようになり、操縦とは別に機体の現在の状況（高度、距離、バッテリー残量など）をリアルタイムで見ることができるテレメトリーシステムも多く使われるようになりました。
また、カメラからの画像を地上に伝送するシステムを別系統で持っている機体も多く登場しています。
着陸する際に使用する足。固定式のものから、飛行時は上に上げておき、着陸時のみ下に降ろして使用するタイプのものやスキッドそのものを折りたたんでしまうものなどさまざまなタイプがあります。
機体制御とビデオ信号を中継します。
タブレットやスマホ等のモバイル機器を送信機に取り付ける機材。
■ドローンの操作等の用語
プロポの操作方法の一つ。車で例えると右ハンドルか左ハンドルの違いに近い。
日本では、昔からヘリや飛行機を飛ばしていた方がこのモードを使っています。
左スティック上下がエレベーター(ピッチ)
左右がラダー(ヨー)
右スティック上下がスロットル
左右がエルロン(ロール)
海外で主流の操作方法。
最近ドローンを始めた方はモード2を使っています。
左スティック上下がスロットル
左右がラダー(ヨー)
右スティック上下がエレベーター(ピッチ)
左右がエルロン(ロール)
スロットル（上下）
ドローンを上空へ移動させたり地面へ着地させたりといった「高度」を制御するための動きです。
スティックを上げることで機体は上昇し、下げることで下降します。
エルロン（ロール）
ドローンを横方向に移動させるといった「平面座標」を制御するための動きです。
右スティックを右に倒すと機体が右に傾き右移動し、左に倒すと機体が左に傾き左移動します。
エレベーター（ピッチ）
ドローンを前後に移動させる「平面座標」を制御するための動きです。
スティックを上げることで機首が下がり前に進みます。また、下げることで機首が上がり後ろに下がります。
ラダー（ヨー）
ドローンの機首を回転させるなどの「方位」を制御するための動きです。
左スティックを左に倒すことで左転回します。また、右に倒すことで右転回します。
制御スティック
機体の向きと動きを制御します。
ドローンを急激に回転させたりした時に姿勢が崩れてフラフラする現象の事。
プロペラガードの付いたフープ形状の機体で起こりやすい。
離陸地点に自動で戻ってくる機能。
DJI社の高性能なドローンに標準で搭載されている。大抵の場合ボタンを長押しで起動する。
ドローンや送信機のバッテリー残量をLEDの色と点滅・点灯等で表します。
ドローンや送信機の状態をLEDの色と点滅・点灯等で表します。
ドローンや送信機の電源は誤操作防止のため1秒以上長押しする事で電源をオン/オフにします。
DJIの製品では1度ボタンを短く押して2度目に長押しする仕様になっています。
■撮影関連の用語
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４Kカメラ
FHDの４倍の高解像度の動画規格を指す。
大型のテレビで観ても綺麗な高精細度ビデオの事。画面サイズによって種類が異なります。
HD：１２８０×７２０
FHD：１９２０×１０８０
動画規格ファイルとしては最も一般的なファイル形式。
スマホやコンパクトデジタルカメラなどは「１/２.３型（6.2×4.6mm）」、１型なら「13.2×8.8mm」フォーサイズなら「17.3×13.0mm」、APS-Cなら「23.6×15.8mm」といった違いがある
センサーサイズが大きいメリット
• 写真の解像度が上がる＝より細かく鮮明に写る
• 高感度の撮影に強い
• 背景のボケ具合がよりはっきりする
センサーサイズが大きいデメリット
•カメラやレンズが大きく（重く）なる
• カメラ価格が高い
センサーサイズが大きければ取り込める光量も増え、暗い場所でも鮮やかな映像を撮影することができる
カメラと機体をつなぐデバイス。
本格的なドローンでは、3軸ジンバルと呼ばれるものが主流となっており、機体がどんなに傾いても常にカメラを水平に保ち、ブレのない美しい映像を撮影することができます。
本来は撮影用語で、固定したカメラを上下に動かすことを指す。
ドローンの場合、上空でカメラを下向きに操作したり、前向きに戻すことをチルトといい、下向きにすることで、機体の真下の風景を空撮することができます。
ジンバルによってチルトできる角度が異なり、90度真下に動くものから30度程度のものまで、可動方法も離陸前に手動で角度を決めるものから、送信機で自在に操作できるものまであります。
本来は撮影用語で、固定したカメラを左右に動かすことを指す。
ドローンの場合は、上空でカメラを左右に振る動作のことを指します。
ドローンは機体を左右に動かすことでカメラ向きを変えることができますが、最近のドローンのカメラは、カメラの周囲に障害物が写り込まない構造のものが多く、機体全体を動かすよりもスムーズでブレも少ないため、カメラをパンして左右の映像を撮影していることも多く見かけます。
ドローンの振動がカメラに伝わる事で映像がぐにゃぐにゃする現象の事。こんにゃく現象とも呼ばれる。
カメラを固定している箇所に緩衝材を貼るなどして改善出来る。
■ドローン設定関連の用語
ドローンのON/OFFスイッチの役割。プロペラを回してドローンが飛び立てる状態にする事。
ドローンコントロールを失ったり、墜落した時には素早くアームスイッチをＯＦＦするのが重要です。
アームスイッチをOFFにしてプロペラの回転を止める事。
墜落した時などは安全のために直ぐにディスアームする様にしましょう。
オグジュアリの略
補助・予備という意味
プロポに付いているスイッチに任意の機能を割当てる為の予備チャンネル。
アームのON/OFFやフライトモードの切り替え等の操作をAUXチャンネルに設定します。
高級なプロポにはスイッチが沢山付いていますので、AUXを追加して様々な機能が使えるように出来る。
例)4つのスイッチが付いてあるプロポに4つの機能を割り当てた場合
AUX1 アーム
AUX2 フライトモードの切替
AUX3 ブザーON/OFF
AUX4 タートルモード
プロポのスイッチに任意の操作を割り当てる時に使用する予備チャンネル。
ドローン(受信機)とプロボ(送信機)を紐付けして操作出来る状態にする事。
受信機と送信機のプロトコル（通信方式）を同一のメーカーにしないとバインド出来ません。
例： Frskyの受信機 「D8、D16等」と Frskyのプロポ
フタバの受信機「S-FHSS」とフタバのプロポ
新しい機体を購入してFPVドローンを飛ばす場合は、必ずバインド作業が必要です。
受信機をバインド待機状態にする為に受信機に設置してある小さなボタン。
FCに直接設置してあるタイプもあります。
Futabaの受信機
FCに内蔵されたタイプの受信機
ドローンのフライトコントローラーを動かすファームウェア
設定は「Betaflight Configurator（ベータフライトコンフィグレーター）」をパソコンにインストールして行います。
パソコンとドローンをUSBケーブルで接続することによりFCのファームウェアを設定することが出来る。
ファームウェアにはBetaflight以外に「penPilot」「Cleanflight」「Raceflight」などがあります。
ESCの設定をするPCソフト。
モーターの回転方向を変えたりドローンから出る音量を大きくする等の変更が出来る。
ドローンにバッテリーを繋ぎ、FCをパソコンに接続して利用する
センサーや計器が正しく計測されるための作業。
フライト前や鉄など電波障害の多い場所に長時間ドローンを置いた場合は実施しましょう。
同じ周波の電波が混じり合ってしまい、正常にドローンと通信できなくなってしますこと。
電子コンパス
地磁気を検出して、方位を計測するセンサー
電波を利用するときに、用途によって割り当てられる帯域。
ドローンはWiFiと同じ２．４GHZの周波数を使用している。
操舵の中立位置を調整するための機能。
送信機（プロポ側）の信号を受信機（ドローン側）で受け取った際の電波強度を表します。
ドローンにおいては、OSD機能があるVTXでフィードバックしてスクリーンに表示できるので必ず設定しておきます。
FPVゴーグルの映像にFCが受け取る様々な情報を表示する機能の事。
バッテリーの電圧や残量、電波の強度等の情報はFPVドローンを飛ばす上でとても重要です。
「Betaflight OSD」画面からプロポを操作する事で、VTXの帯域やPIDプロファイル等、頻繁に使用する設定を変更出来る機能。Betaflightを使わなくても設定が行えるので非常に便利。
「Betaflight OSD」画面を出すには以下のように操作する。
①ドローンをディスアームする。
②スロットルのスティックを中央、ヨーを左に倒した状態で
ピッチのスティックを上に倒す。
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VTX(Video Transmitterの略語)
Xは略語表記で使われます。
ドローンに搭載されたカメラがとらえた映像をゴーグルへ伝送するための機器。
遠隔測定法と訳されます。
遠くに飛行させたドローンの距離や高度、バッテリー残量等の情報を測定して、手元のプロポで確認する事が出来ます。
RX/TX/GNDをまとめてUARTという。
• RX(Receiverの略語)
受信機の総称。 Xは略語表記で使われます。使用する製品や目的により性能やサイズ、チャンネル数を選択できます
• TX(Transmitterの略語)
送信機の総称。Xは略語表記で使われます。
• GND(グランド)
アースに似ているが少し違う。電圧の基準を作る役割がある。
ドローンのような飛行機は地面に接しないため、アースを取ることは出来ません。
そこで、一番安定している金属の構造部分をGNDにすることで電圧基準が統一され安定します。
バッテリー電圧の事。
ドローンに使われるリポバッテリーでは満充電時に1セル辺り4.2Vとなります。HV(ハイボルテージ)バッテリーは4.35V。
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PID Tuning(Proportional-Integral-Differential Controller)
簡単に言うと、プロポのスティック操作に対してどのくらい機敏に機体が反応するかを設定する事。調整を行う際は、Betaflight Configuratorなどを利用します。
数値を上げると少しの操作でもドローンが機敏に反応して制御が困難な為、初心者の頃はデフォルトの設定で大丈夫です。
入力値の制御を出力値と目標値との偏差、積分、微分の3つの要素によって行う方法
比例: Proportional、積分: Integral、微分: Derviative
Rateprofileで調整した設定ファイルの事。複数のプロファイルを保存しておいて状況に応じて設定を切替える事が出来る。
ドローンの動きを制御する為の値
「RC Rate」「Super Rate」「RC Expo」の3つがあり、それぞれロール、ピッチ、ヨー軸を調整可能
RC Rate
基本動作量を設定する項目。
Super Rate
スティックを最大まで倒した時に機敏にするのが「Super Rate」
スティック動作量の50%∼100%範囲のレスポンスを変化させる項目。
RC Expo
中央付近のレスポンスを穏やかにするのが「RC Expo」。
スティック動作量の中央から50%の範囲を調整することができます。
プロポの操作を電波にのせて受信機へ送信する方式。アナログとデジタル方式がある
PWM（Pulse Width Modulation）アナログ信号
パルス幅変調といい、RCの世界で古くから使われてきた方式。
CH毎に一本のワイヤーで接続しなければならないので、CH数が増えるごとにワイヤーの本数も増えるので煩雑になりやすい。
PPM（Pulse Position Modulation）
パルス位置変調
プロポの操作量をPPM変調により、パルスの長さというアナログ値で電波にのせる方式
PCM方式に比べて妨害電波に弱い
PCM（Pulse Code Modulation）
パルス符号変調
プロポの操作量をPCM変調により、数値＝デジタル値に変換した信号を電波にのせる方式
ノイズや妨害電波に強く、信頼性が高いので空物ラジコンと相性が良い
電波状況が悪い時に、受信機側が電波が来てないことを判定できるので、フェイルセーフ機能が搭載できる
SBUS
ケーブル1本で18チャンネルまでサポートできる。ドローンに関していえば、海外ではFrSkyの利用が多くSBUS方式をサポートした製品が多い
シリアル受信機。デジタルで通信時の遅延が無いプロトコル。
S.BUS（Futaba,FrSky）、XBUS（JR）、MSP（multiwii）、IBUS（Flsky）、SUMD（Graupner Hott）などが含まれる
直訳すると「安全に失敗する」つまりフェイルセーフとは、「失敗しても、怪我せず安全に済む」ようにする仕組みのことです。
FPVドローンでは電波が遮断されて操作不能になった場合、その場に安全に墜落される事が出来ます。
プロポのスティック操作に割り当てられた基本チャンネルの事。1～4チャンネルあり「AERT1234」「RETA1234」のように「ドローンの動作 チャンネル1～4」という様式で表す。
1チャンネルから順番に、どの操作を割当てるか任意で設定出来る。設定はBetaflightで行います。
①Betaflightの受信機タブをクリック
②チャンネルマップのプルダウンメニューの▼をクリックし項目から選択するか、入力してある文字をバックスペースで消去してから、「RETA1234」というように様式に沿って直接入力する。
例)チャンネルマップを「TEAR1234」と設定した場合以下の様な意味になります。
チャンネル1： T Throttle(スロットル)/上昇下降
チャンネル2： E Elevator(エレベーター)/前後移動
チャンネル3： A Aileron(エルロン)/左右移動
チャンネル4： R Ruder(ラダー)/左右回転
ドローンの姿勢をどのように制御するのかをFCに指示する設定。
アングルモード、ホライズンモード、アクロモードの3種類がある。
アングル/ANGLE
スティックを離した時に自動的に水平維持が働くモード。
狭い室内でも安定飛行が可能になります。
最大までスティックを倒しても一定の角度で姿勢が制限される為、初心者向のフライトモードです。
ホライズン/HORIZON
アングルと同様にスティックを離した時に自動的に水平維持が働きますが、スティックを倒し続けるとドローンがその方向に回転します。手を離すと水平維持が働きドローンの姿勢が安定します。
アクロ/ACRO
機体の水平維持制御を行わないモード。
スティックを入力した位置で姿勢が固定される為、旋回等を行った場合は、逆方向へスティックを入力して姿勢を戻す操作が必要になります。
レースドローンは基本的にこのACROモードで飛行させるのが一般的です。
スロットルOFFの状態でも機体の姿勢のコントロールが可能な設定。(スティック操作しない場合でも、OFFにする直前に入力した姿勢を維持するようにプロペラが自動制御されます)
空中でスロットルオフを多用するフリースタイルの飛行で主に使用します。
