正しいPIDチューニングのやり方

ドローンの操作に慣れてきたら、もっと素早く回転したり出来るように自分好みの調整がしたくなります。

Betaflight configuratorのPIDチューニングのタブ中にあるRateprofileという値を変更する事で、ドローンの動きを機敏にしたり鈍くしたりする事が出来ます。

今回はこのPIDチューニングのやり方について解説します。

Rateprofileとは？

「RC Rate」「Super Rate」「RC Expo」の3種類があり、それぞれロール(横)、ピッチ(縦)、ヨー(回転)の3軸の値が調整可能。

• RC Rate

基本動作量を設定する項目です。 RC Rateを設定する時は先ず「Super Rate」「RC Expo」ともに全ての軸の数字を0.0にします。変更したい数字を選択すると入力画面になります。

正しく設定出来ていれば、上の写真の様にレートプレビューのグラフが真っすぐな直線になります。

次に、「RC Rate」の値を1.00と入力します。グラフ右上の「最大速度[deg/s]」が200になりました。この数字は、【1秒間に機体が何℃回転するか】を表しています。 例えばROLL軸で説明すると、送信機のステックを最大に倒した時にドローンが一秒間で200°横向きに回転します。

RCレートしか設定してない時に、送信機のスティックを半分倒した状態だと一秒間に丁度半分の100°機体は横に回転します。

通常は1.0～2.0の範囲で設定します。 数字を大きくすれば機体の動きは機敏になります。

自分が扱いやすいと感じるギリギリの値を設定するのがポイントです。何度も、0.1ずつ調整してはテストフライトをしてみて、好みの値を探して下さい。

• RC Expo

RC Rateで基本動作の値が決まったら、次にドローンを少し扱いやすく設定します。 スティックの中央付近のレスポンスを穏やかにするのが「RC Expo」です。

スティック動作量の中央から50%の範囲を調整することができます。 ホバリングした時に舵が敏感過ぎてちょっと扱いにくいと感じたら、この数値を変更する事でスティック中央辺りの感度を鈍く出来ます。 この数字が0.00のままでも普通に扱えるような場合は、「RC Rate」の値が低すぎます。 「RC Expo」の値は0.10~0.20で設定をすると良いでしょう。

• Super Rate

最後は「Super Rate」の設定です。

これはスティックの50%∼100%の範囲のレスポンスを変化させる項目です。 特にスティックを端まで一杯に倒した時の最大速度に関連してきます。 通常は0.70∼0.75くらいの値を入力しておきましょう。

これでPIDチューニングが正しく出来るようになりました。 上達するに連れて設定を詰めて行くと中級者の仲間入りです。

筆者は素早く振り向けるようにヨーの値を少し高く設定しています。試してみては如何でしょうか？！